1.Launch文件

Launch文件：通过xml文件实现多节点的配置和启动（可自动启动ROS Master）

示例：


上图中，< launch >和< node >
< launch >：
launch文件中的根元素采用< launch >标签定义；
< node >：启动节点
< node pkg=“package-name” type=“executable-name” name=“node-name”/ >
(1) pkg：节点所在的功能包名称；
(2) type：节点的可执行文件名称；
(3) name：节点运行时的名称；
(4) output、respawn、required、ns、args

2.TF坐标变换

管理ROS中的坐标系统

3.Qt工具箱

rqt_console、rqt_graph、rqt_plot、rqt_reconfigure

4. rviz可视化平台

数据可视化、插件机制

5.Gazebo物理仿真环境

（机器人仿真、功能/算法验证）
Gazebo是一款功能强大的三维物理仿真平台：
（1）具备强大的物理引擎
（2）高质量的图形渲染
（3）方便的编程与图形接口
（4）开源免费

其典型应用场景包括：
（1）测试机器人算法
（2）机器人的设计
（3）现实情景下的回溯测试




如何使用Gazebo进行仿真
（1）创建仿真环境
（2）配置机器人模型
（3）开始仿真