Tello和ROS的一些资料
之前，一些博文给出了Cozmo和Vector等地面小型机器人的资料，这篇博文，针对空中机器人---Tello。
github上有python等sdk的介绍和说明，这里不再详细介绍。
下载对应ros功能包，进行编译即可使用。
tello_driver（github.com/anqixu/tello_driver）
免责声明：此套餐正在进行中。对于您使用此软件的任何后果，我不承担任何责任。文档可能会被破坏，功能和API目前被认为是VOLATILE。
DISCLAIMER: This package is an work-in-progress. I take no responsibility for any consequences of you using this software. The documentation might be broken, and features and API are considered VOLATILE presently.
适用于DJI / Ryze Tello无人机的ROS驱动程序包
ROS driver wrapper for DJI/Ryze Tello drone
节点Node：
src/tello_driver_node.py
主题Topics：
~cmd_vel: geometry_msgs/Twist ~fast_mode: std_msgs/Empty ~image_raw: sensor_msgs/Image ~takeoff: std_msgs/Empty ~throw_takeoff: std_msgs/Empty ~land: std_msgs/Empty ~palm_land: std_msgs/Empty ~flattrim: std_msgs/Empty ~flip: std_msgs/Uint8
参数Parameters：
~tello_ip ~tello_cmd_port ~client_port ~connect_timeout_sec
安装Installation： $ cd <CATKIN_WS/SRC> $ git clone https://github.com/anqixu/TelloPy.git $ cd TelloPy $ sudo -H pip2 install -e . $ cd .. $ git clone https://github.com/anqixu/h264_image_transport.git $ git clone https://github.com/anqixu/tello_driver.git $ cd .. $ rosdep install h264_image_transport 跳过此步骤： $ # rosdep install tello_driver # not working currently $ catkin build tello_driver （可选）为PS3游戏手柄安装以下udev规则 ; 请参阅文件顶部的注释中的说明。
$ cd <CATKIN_WS/SRC> $ git clone https://github.com/anqixu/TelloPy.git $ cd TelloPy $ sudo -H pip2 install -e . $ cd .. $ git clone https://github.com/anqixu/h264_image_transport.git $ git clone https://github.com/anqixu/tello_driver.git $ cd .. $ rosdep install h264_image_transport skip this step: $ # rosdep install tello_driver # not working currently $ catkin build tello_driver
运行驱动程序Running the driver： 打开无人机，等待前灯琥珀色闪烁
将WiFi连接到无人机的接入点（例如TELLO_######） $ roslaunch tello_driver launch/tello_node.launch
要查看摄像头：
$ rosrun rqt_image_view rqt_image_view /tello/image_raw/compressed
使用有线DualShock 3游戏手柄远程操作无人机 首先检查以下内容并可能调整参数/代码/映射parameters / code / mappings：
launch/joy_teleop.launch launch/logger.launch src/gamepad_marshall_node.py
现在运行：
$ roslaunch tello_driver devel.launch
连接多个无人机 通过使用多个USB WiFi加密狗和运行UDP代理服务器的Docker容器，可以连接到多个Tello无人机。
已知的错误 有时，也许在没有移动游戏手柄模拟棒/发送命令的情况下起飞时/tello/cmd_vel，进一步的cmd_vel将无法工作; 通过重新启动节点，移动游戏手柄模拟棒/发送消息到/tello/cmd_velFIRST，然后起飞来修复
ROS2（github.com/clydemcqueen/tello_ros）
tello_ros 是Tello和Tello EDU无人机的ROS2驱动程序。
功能包 有3个ROS2包：
tello_driver 是连接到无人机的C ++ ROS2节点 tello_msgs 是一组ROS2消息 tello_description 包含一个URDF和其他对rviz2和Gazebo有用的文件 接口 许多Tello命令（例如，takeoff和land）都在长时间运行，客户希望知道它们何时完成。在ROS1中，在这些情况下使用动作很常见，但ROS2 Bouncy中没有动作。目前，接口使用ROS服务tello_command来启动命令，并使用相应的ROS主题tello_response来指示命令完成。
一次只能激活一个命令。命令完成后，可以启动下一个命令。
如果在15秒内没有收到任何命令，Tello无人机将自动着陆。驱动程序发送适当的保持活动消息以避免这种情况。
驱动程序激活视频并发送有关image_raw主题的图像。在camera_info主题上发送相机信息。
服务 ~tello_command tello_msgs / TelloCommand 发布的主题 ~tello_response std_msgs /字符串 ~flight_data tello_msgs / FlightData ~image_raw sensor_msgs /图像 ~camera_info sensor_msgs / CameraInfo 安装要求 Ubuntu 18.04 ROS2 Bouncy libasio-dev 1.10.8-1 ffmpeg 3.4.4-0ubuntu0.18.04.1，包括这些库： libavcodec.so.57.1??07.100 libavutil.so.55.78.100 libswscale.so.4.8.100 OpenCV 3 发送命令 使用command主题将任意字符串发送到无人机。例子：
ros2 service call /tello_command tello_msgs/TelloCommand "{cmd: 'takeoff'}" ros2 service call /tello_command tello_msgs/TelloCommand "{cmd: 'land'}" ros2 service call /tello_command tello_msgs/TelloCommand "{cmd: 'rc 10 0 0 0'}" ros2 service call /tello_command tello_msgs/TelloCommand "{cmd: 'battery?'}" 设备经过测试 Tello 固件v01.04.35.01，SDK v1.3 Tello EDU 固件v02.04.69.03，SDK v2.0 在CLion中运行C ++节点 设置LD_LIBRARY_PATH以获取已编译的tello_msgs库。例：
source /opt/ros/bouncy/setup.bash export LD_LIBRARY_PATH=${LD_LIBRARY_PATH}:~/ros2/flock2_ws/install/tello_msgs/lib bash ~/.local/share/JetBrains/Toolbox/apps/CLion/ch-0/183.4588.63/bin/clion.sh 积分 h264decoder来自：https：//github.com/DaWelter/h264decoder
资源 Tello用户手册1.4：解释灯光等等。 Tello固件版本：不包括Tello EDU固件版本。 SDK 1.3：对于特洛。 SDK 2.0：对于Tello EDU。 Tello EDU Mission Pad指南（SDK 2.0）适用于Tello EDU。
重要步骤：
连接到Tello：
编译ROS1和ROS2：
111：
222：
更多内容稍后补充。
----
Fin
----