机器人总是跳闸咋办，机器人如何配电
HELLO 各位小伙伴，大家好，今天一朋友问我，机器人为什么一上使能或者一关控制柜开关就会跳空开啊？
还有人问机器人功率多少啊？该怎么配电呢？
这问题相信很多朋友都遇到过，开机一切正常，就是不能动，只要上使能就跳闸，要么断使能跳闸，要么旋转控制柜主开关跳闸。今天就来聊聊这个问题
跳闸问题
首先我们要知道，机器人的控制柜里面是有伺服马达驱动的，也就是有变频器
那么变频器是不能采用漏电保护型的空开的，选择漏电保护器的空开用于变频器设备并不安全，因为漏电保护器的动作原理是通过检测电路中泄漏的电流大小来实现对电气故障的判断和保护。而变频器设备工作时会产生高频噪声、电力损耗等因素，可能会导致漏电保护器产生误动或失灵，无法实现正常的电气保护。
此外，变频器设备工作时由于频率变化及输出信号的调制与PWM等技术，会产生较大的峰值电流，而漏电保护器的额定漏电动作电流在几十毫安到几百毫安之间，很难适应这些峰值电流的变化，可能使漏电保护器一直处于动作状态或者无法动作，从而丧失了其应有的保护功能。
因此，在选择变频器设备的电气保护装置时，推荐使用专门的变频器保护器或接触式保护器，这些保护器可以更好地适应变频器设备的特殊性能，保证设备的安全可靠运行。
配电问题
那第二个问题，机器人的功率是多少呢？配电该如何配呢？
对此我也是很大疑惑，我翻阅了很多机器人资料，都没查到机器人的功率，这可能和机器人的运行有关
1 机器人不可能发生所有马达都同时按照最大的功率去运行
2 机器人的全部马达都加在一起那将得到一个非常大的功率值
所以我们不太好查到机器人的功率。
那么到底该如何配电呢？
用KRC4标准控制柜来举例：
视机器参数而定的可选额定输入电 压：AC 3x380 V、AC 3x400 V、AC 3x440 V 或 AC 3x480 V
额定输入电压允许偏差：额定输入电压 ±10 %
电源频率：49 ...61 Hz
至机器人控制系统连接点的电源阻 抗：≤ 300 mΩ
接地电缆电流：最高 300 mA
满载电流：参见型号铭牌
无变压器的电网侧保险丝：最小 3x25 A （慢熔）
带变压器的电网侧保险丝：当视在功率为 13 kVA 时，则最小 电流为 3x32 A （慢熔）
等电位 ：对电位均衡导线及所有地线保护而 言，其共同星形汇接点即是各电源 单元的基准板。
这是一个Quantec系列KR210R2700的机器人控制柜
以上这部分信息加上名牌上电标识可以知道，这台控制柜的电流是25A，电压是3*400v，那么得出以下结论。
根据电线选用标准GB/T 3048.9-2007，我们可以通过下表查找到三相交流400V电压下电流为25A时所需使用的导体截面积：
导体材质 | 导体截面积/mm? |
|---|---|
铜导体（单股） | 4 |
铜导体（绞股） | 2.5 |
铝导体（单股） | 6 |
铝导体（绞股） | 4 |
因此，当电压为3×400V，电流为25A时，如果采用铜线导体，每相需要使用4平方毫米的导体截面积；如果采用铝线导体，每相需要使用6平方毫米的导体截面积。请注意，这里的导体截面积只是参考值，实际应用中还需考虑载流量、散热等因素来确定具体导线规格。
好啦 配电也搞定了。总结以下吧！
KRC4控制柜（Quantec系列机器人）
空开：不能选用带漏电保护的空开，无变压器的电网侧选用3*25A保险
线缆：25A电流，选用3*4mm?+地线的电缆，（不需要零线）