ROS——ubuntu 20.04 / 18.04安装 ROS
同声相应，同气相求。——《易经.乾文言》
目录
Ⅰ. 软件源配置
1.1配置ROS软件源
1.2 配置密钥
Ⅱ. 安装 ROS
2.1 更新系统软件包列表
2.2 安装桌面完整版 ROS
2.3 rosinstall 安装
2.4 初始化 rosdep（这一步比较容易因网络问题报错）
Ⅲ. 配置ROS环境变量
Ⅳ. 测试 ROS
Ⅴ. 卸载 ROS
**操作系统：**ubuntu18.04 / 20.04
修改时间： 20230316
未特别注明安装版本的步骤，表示该步骤对两个不同ubuntu版本没有区别。
Ⅰ. 软件源配置
1.1配置ROS软件源
（本文使用清华源）
sudo?sh?-c?'.?/etc/lsb-release?&&?echo?"deb?http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/?`lsb_release?-cs`?main"?>?/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
1.2 配置密钥
sudo?apt-key?adv?--keyserver?'hkp://keyserver.ubuntu.com:80'?--recv-key?C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
Ⅱ. 安装 ROS
2.1 更新系统软件包列表
sudo?apt?update
2.2 安装桌面完整版 ROS
ROS Noetic - ubuntu 20.04
sudo?apt?install?ros-noetic-desktop-full
ROS Melodic - ubuntu 18.04
sudo?apt-get?install?ros-melodic-desktop-full
2.3 rosinstall 安装
ROS Noetic - ubuntu 20.04
sudo?apt?install?python3-rosdep?python3-rosinstall-generator?python3-wstool
ROS Melodic - ubuntu 18.04
sudo?apt?install?python-rosdep?python-rosinstall?python-rosinstall-generator?python-wstool?build-essential
2.4 初始化 rosdep（这一步比较容易因网络问题报错）
sudo?rosdep?init
rosdep?update
该步骤因网络问题出错较多，两种解决方案：
1-ubuntu命令行添加代理（推荐），
2-sudo rosdep init，rosdep update失败解决方案。
添加proxychains4 代理后，使用代理安装：
sudo?proxychains4?rosdep?init
proxychains4?rosdep?update
Ⅲ. 配置ROS环境变量
ROS Noetic - ubuntu 20.04
echo?"source?/opt/ros/noetic/setup.bash"?>>?~/.bashrc
#?如果使用turtlebot
export?TURTLEBOT3_MODEL=burger
source?~/.bashrc
ROS Melodic - ubuntu 18.04
echo?"source?/opt/ros/melodic/setup.bash"?>>?~/.bashrc
#?如果使用turtlebot
export?TURTLEBOT3_MODEL=burger
source?~/.bashrc
Ⅳ. 测试 ROS
依次打开三个终端，运行指令：
roscore
rosrun?turtlesim?turtlesim_node
rosrun?turtlesim?turtle_teleop_key
Ⅴ. 卸载 ROS
step1：
sudo?apt-get?purge?ros-*
sudo?rm?-rf?/etc/ros
step2：
sudo?gedit?~/.bashrc????#?删除其中关于ros的环境变量
source?~/.bashrc
参考文献
https://wiki.ros.org/ROS/Installation
https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu
- 发表于:
- 原文链接：https://page.om.qq.com/page/OIRKi9Mg_RbNdP-Q-OLd27ZA0
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