选矸用上机器人 看常村矿这波神操作
本期【我的小窍门】，我们把目光聚焦到常村煤矿动筛原煤车间，看看这里自动选矸机器人系统技术的实施方案，小本本要备好了。
背景
矸石是煤炭开采的伴生废品，占开采量10%--15%。煤矸分离是煤矿生产过程中的必须工序。目前的捡矸石几乎是靠人工来完成，劳动强度大，用工难，效率低下，管理难，是职业病的高发工种。
常村煤矿动筛原煤车间传统人工捡矸石
为改善这种情况，常村煤矿动筛原煤车间实施智能机器人选矸系统，提高拣矸效率、准确率，提高煤炭的出煤质量，减少煤矿人员费用支出，保护员工身心健康，远离高浓度粉尘、噪音大的生产工作环境，还可以填补国内外空白。
实施方案
智能选矸系统采用机器视觉识别+神经网络技术+AI算法+工业机器人的智能综合方案，直接在现有皮带上改造，用最小的投入，达到最好的效果。
该系统采用了国际最前沿的视觉分析采集系统，通过3D视觉图像采集设备和光谱图像采集设备相结合的方式，识别并定位矸石，并将其位置坐标直接传送给机器人，提升抓取的准确率和效率。
其中，抓取机器人为过关节设计，采用最新瑞士进口ABB智能重载机器人，最大承载可达到250kg，不需要破碎等工序，直接抓取，抓取范围覆盖煤矿所有矸石质量。
机器人动作范围内布有安全光栅，一旦人员误入机器人工作范围，光栅传感器立刻触发急停信号，机器人停止工作或减慢动作速度，确保人员安全。
此外，为了满足智能选矸设备在高粉尘，高振动的环境下长期工作，智能选矸系统所有设备均增加了防水，防尘，防振动等级。防护等级均为IP65及以上，确保设备在高粉尘的环境下正常工作。
实施流程
视觉系统
1
先用气割、手持切割机、电焊把视觉系统柜安装位置准备好，开孔位置在动筛出料口处。在用电锤将视觉系统柜固定孔预设打好，柜子底板固定是Φ22mm通孔，共计16个孔。
2
用吊车将视觉系统柜吊装至安装位置用扳手等工具安装固定（固定螺丝为Φ20mm高强度膨胀螺丝）；
3
安装辅助照明装置；
4
安装视觉装置（2D相机`3D相机及所需器件）；5安装视觉系统的循环风扇；
夹具、安全设备与传感器
1
安装拾矸机器人夹具；
2
用电锤及电钻等工具安装安全防护栏、安全栅；
3
用电钻等工具在皮带线上安装各种传感器等；
调试
1
对敷设电缆及配电设备做上电前的绝缘检查，并有检查记录；
2
依据现场调试表格和施工图纸对设备安装和设备间连线进行校核，并有检查记录；
3
依据现场调试表格中的调试步骤对各设备逐步进行上电检查，确认其功能正常，并有检查记录；
4
依据现场调试表格中的调试步骤对整个系统的逻辑和功能进行逐项调试，并有调试记录；
试车
1
安装调试完毕，送电试车进行动作参数微调至适合现场工作状态；
2
达到现场工作状态后试车30分钟以上，无异常情况，清理作业现场，撤出作业人员；
3
安排1-2名技术人员常驻现场，连续试车调整至符合矿方要求。
鸣谢丨郝丽丽
编辑丨全媒体编辑郭璟璟
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- 原文链接：https://kuaibao.qq.com/s/20191217A04TAC00?refer=cp_1026
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