协作机器人使用说明书
机器人应用文档目录（集萃智造）
1. 机器人安装和启动
（1） 安装和启动教程
（2） 产品发货清单
2. 机器人基本运行
（1） 机器人安装方式选择
（2） 3\5\10\16Kg 机器人 3D 模型 STEP 和 PDF 版本
（3） 机器人编程设计
（4） 机器人导入程序
（5） 机器人基本运行
（6） 机器人速度和加速度设置
（7） 机器人运行轨迹模式选择
（8） 机器人运行设置和等待功能
（9） 机器人运行条件功能
（10）机器人用户坐标标定
（11）机器人工具坐标系标定
3. 机器人碰撞检测
（1）机器人碰撞等级和负载设置
4. 机器人拖拽示教
（1）机器人拖拽示教
5. 机器人 IO 通信
（1） 机器人主板 IO 通信
（2） 机器人末端 IO 通信
6. 机器人 modbus 通信
（1） 机器人 modbus 通信手册
（2） Modbus 应用于零售例程
7. 机器人 Socket 通信
（1） 机器人 Socket 函数接口使用说明
8. 设定警示安全工作区域、机器人自动加载默认程序
（1） 设定安全工作区域警示
（2） 外部触发机器人开机，自动运行默认程序
一、IIMT-CA 系列机器人发货清单
１.机械臂本体
２.控制柜＋示教器
３.机械臂本体动力线１根： ８芯哈亭接口版
４.220V 电源线１根： ３芯电源线
５.合格证
６.说明书
７.安装螺丝： ６个 ８.包装箱２个
９.机器人尺寸模型和.step 模型
二、机器人安装
1、机器人取出：将 2 个箱体放平，取出机械臂本体、控制柜和主要配件，包 括： a) 机械臂本体动力线１根： ８芯哈亭接口版 b) 220V 电源线１根： ３芯电源线 c) 安装螺丝６个
2、安装动力线缆：动力线为 5 米的 2 端带 8 芯哈亭接口线束，功能为将机械臂 本体和控制柜连接，安装时注意扣紧；
3、安装电源线：控制柜端为 3 芯哈亭接口，另一端为 3 相线插头；
4、安装机械臂本体，使用附带的 6 个内六角螺丝，安装在底座上； 底座的制作尺寸参见机器人附带尺寸图和模型；
5、电源线插头接入三相电，三相电合格范围为：90~264VAC ，47~63Hz；
6、转动电源钥匙，进入待启动状态。
三、机器人开机启动 机器人开机后，进入初始的“设置”页面，主要包括“系统设置”、“功 能区”。在系统设置区，通过 开机 按钮可对电压 48V 控制，按下电源后，检测所 有关节信号状态，正常加电后，指示灯变绿色，此时开机按钮变为 启动 按 钮；机器人电源接通后，电机抱闸尚未释放，各个关节还不可以运行；点击 启 动 按钮机器人抱闸释放。然后可通过移动选项卡，操作机器人的各个关节转 动。
图 1 初始状态
机器人开机后，检测通讯是否正常。点亮电源，监控面板电压 U，电流值实时 刷新
图 2 启动状态
（1）电源上电完成，关节通讯正常，电源灯打开（绿色灯）后，关节通讯 正常后，启动按钮使能，点击 启动 会使机器人进入操作状态，可进行机器人 移动，编程运动等操作。可通过日志确认各个关节电机抱闸是否成功释放，开 机成功后如下图所示，5 个显示灯全亮绿灯，表示启动成功。
（2）点击关机按钮，可使机器人进入待机状态，此时机器人本体电源断 开，电机抱闸锁死
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