rviz远程查看机器人状态数据的方法
原创
ROS1环境
匹配机器人和笔记本电脑的网络
让笔记本电脑和机器人内部的机载电脑连上相同的局域网络。
下面分别配置电脑和机载电脑的/etc/hosts文件
使用hostname 分别查看笔记本电脑和机载电脑板的系统主机名。
使用ifconfig 分别查看笔记本电脑和机载电脑的IP地址。
使用sudo vim /etc/hosts打开电脑的/etc/hosts文件，添加机载电脑的主机名和IP地址。
完成的效果如下：
127.0.0.1 localhost
127.0.1.1 kevin-Vostro-5568
# The following lines are desirable for IPv6 capable hosts
::1 ip6-localhost ip6-loopback
fe00::0 ip6-localnet
ff00::0 ip6-mcastprefix
ff02::1 ip6-allnodes
ff02::2 ip6-allrouters
192.168.10.87 my_robot #该条为添加内容my_robot为机载电脑的主机名（由hostname命令获取）
同样的，在机载电脑上也修改/etc/hosts 文件，添加笔记本电脑的主机名和IP地址。效果如下：
127.0.0.1 localhost
127.0.1.1 my_robot
192.168.10.56 my_laptop #该条为添加内容my_laptop 为笔记本电脑的主机名（由hostname命令获取）
告诉笔记本电脑ROS_MASTER的位置
在笔记本电脑上打开一个命令窗口，输入下面的命令配置ROS_MASTER_URI。
export ROS_MASTER_URI="http://192.168.10.87:11311" #其中192.168.10.87为机器人电脑的ip地址这样运行完后，在该命令窗口打开Rviz就可以接收到机器人端的状态数据并在Rviz上显示了。
PS：如果想直观地远程打开机器人电脑中的文件，可以使用Ubuntu文件窗口(Connect to Server)访问机载电脑上的文件。
Server address 的地址按下面的形式来写：
sftp://root@192.168.1.15/usrROS2环境
ROS2中通信的中间件与ROS1不一样了。ROS2的通信网络有自探索功能，不需要ROS1环境下的那些配置了。
但是需要确保笔记本电脑上的ROS_DOMAIN_ID和机器人电脑上的ROS_DOMAIN_ID要一致。
ROS_DOMAIN_ID可以用来区别同一个局域网络中的不同机器人。只用ROS_DOMAIN_ID相同的机器人才能互相通信。
默认情况下，ROS_DOMAIN_ID是0。
因为一些原因，ROS_DOMAIN_ID通常在1～101选择是比较保险的。
更多关于ROS_DOMAIN_ID的解释，请参考下面的文章：
https://docs.ros.org/en/galactic/Concepts/About-Domain-ID.html
原创声明：本文系作者授权腾讯云开发者社区发表，未经许可，不得转载。
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