ros节点（node）与包(package) 话题与消息的介绍
原创
src：存放自己写的源码。
创建软件包catkin_create_pkg <包名> <依赖项列表>
[catkin_create_pkg my_robot roscpp rospy std_msgs]在src目录中创建一个名为CMakeLists.txt的文件，该文件包含用于构建你的包的CMake指令
含有.xml的是包
roscd在终端进入指定软件包的文件地址
如roscd rosapp
添加node节点
.cpp文件
#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char *argv[])
{
ros::init(argc, argv ,"chao_node");
printf("Hellow world!\n");
while(ros::ok())
{
printf("6666");
}
return 0;
}
为包添加一个可执行的命令在CMakeLists.txt文件中找到Build这一项为咱们的包添加一个可执行文件
target_link_libraries(chao_node
${catkin_LIBRARIES}
) 添加的链接库
可执行文件与包的名字保持一致方便后期代码的编写
运行节点node
rosrun ssr_pkg chao_node
环境变量 在终端运行
source /opt/ros/noetic/setup.bash
source /opt/ros/noetic/setup.bash
source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
正确方式
while(ros::ok())
{
printf("6666");
}
错误如下 不会响应外部信号输入
while(true)
{
printf("6666");
}
话题与信息的发布
- 话题是节点间进行持续通信的一种形式。
- 话题通信的两个节点通过话题的名称建立话题通讯链接。
- 话题中通信的数据叫做消息Message。
- 消息通畅按照一定的频率持续不断的发送，以保证数据的实时性。
- 消息的发送方叫做话题的发布者Publisher。
- 消息的接收方叫做话题的订阅者Subscriber。
原创声明：本文系作者授权腾讯云开发者社区发表，未经许可，不得转载。
如有侵权，请联系 cloudcommunity@tencent.com 删除。
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