在Ubuntu 22.04上部署傅利叶机器人仿真环境

原创

buzzfrog

修改于 2023-12-04 20:02:45

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修改于 2023-12-04 20:02:45

文章被收录于专栏：云上修行云上修行

背景

在上一篇《在云服务器上部署傅利叶机器人仿真环境》博客中，我详述了如何在腾讯云云服务器CVM中部署傅利叶机器人GR-1仿真环境。本文则回归传统方式，详述在Ubuntu 22.04上部署傅利叶机器人GR-1仿真环境。

本文提供两种部署环境：

在本地Macbook Pro中，通过UTM搭建虚拟的Ubuntu 22.04环境；
使用云服务商提供的云桌面搭建虚拟的Ubuntu 22.04环境。

另外，在安装的方式上，也不再使用前述文档中的v1.1，而是通过github中master分支直接来安装。参考文档为：https://github.com/FFTAI/rocs_server/blob/main/readme_zh_cn.md

对于环境购买和环境安装不表。

快速装机

在非root账户下，

cd ~
sudo apt update
sudo apt upgrade

wget -qO- https://raw.githubusercontent.com/FFTAI/rocs_server/main/install.sh | bash

这个过程时间比较长，请耐心等待。

在仿真环境运行 (Webots)

I. 下载Webots

执行脚本快速安装

cd ~
wget https://github.com/cyberbotics/webots/releases/download/R2023b/webots_2023b_amd64.deb

sudo dpkg -i webots_2023b_amd64.deb

II. 启动SDK控制程序

cd ~/.rocs_server # 文档中错误的写成了cd ~/.rocs_server/sbin
bash start_up_rocs_svr.sh

这里有对于云桌面个大坑，对话式LLM完全无法帮助我，就是直接按照上述命令执行，会得到：

~/.rocs_server# ./rocs_svr 
./rocs_svr: error while loading shared libraries: libz.so.1: failed to map segment from shared object

需要安装如下方式解决：

mkdir /usr/local/tmpdir
sudo chmod 777 /usr/local/tmpdir
export TMP=/usr/local/tmpdir

原因详见：https://admin-ahead.com/portal/knowledgebase/4/error-while-loading-shared-libraries-libzso1-failed-to-map-segment-from-shared-object-Operation-not-permitted.html

III. 加载Webots模型

打开Webots 点击左下角的9宫格按钮，点击Webots这个瓢虫?图标。图图
点击打开世界文件，进入到Home目录下，使用Ctrl+H显示隐藏文件。图图
file -> open world -> ～/.rocs_server/bin/webots/worlds/SonnyV4.wbt

控制机器人

sudo apt install python3-pip
pip3 install rocs_client

脚本控制机器人

import time
from rocs_client import Human
from rocs_client.robot.human import ArmAction, HandAction, Motor

human = Human(host='127.0.0.1') # Please replace host with the ip of your device

human.start() # Start remote control
time.sleep(10) # Control system built-in state machine. To ensure normal calibration and startup of the robot, it is recommended to execute subsequent instructions after start() instruction for 10s

human.stand() # Stand up，这里如果等待时间不够长，机器人很容易跌倒
human.walk(0, 0.1) # Move forward at a speed of 0.1

human.upper_body(arm=ArmAction.LEFT_ARM_WAVE)       # Wave left hand，其他命令见 命令集锦

human.stop()

命令集锦

目前傅利叶智能通用机器人GR-1支持的Arm和Hand命令有：

@dataclass
class ArmAction(Enum):
    # 归零
    RESET = "RESET"
    # 左挥手
    LEFT_ARM_WAVE = "LEFT_ARM_WAVE"
    # 甩胳膊
    ARMS_SWING = "ARMS_SWING"
    # 打招呼
    HELLO = "HELLO"


@dataclass
class HandAction(Enum):
    # 半握手
    HALF_HANDSHAKE = "HALF_HANDSHAKE"
    # 竖大拇指
    THUMB_UP = "THUMB_UP"
    # 手张开
    OPEN = "OPEN"
    # 手微屈
    SLIGHTLY_BENT = "SLIGHTLY_BENT"
    # 抓握
    GRASP = "GRASP"
    # 抖动手
    TREMBLE = "TREMBLE"
    # 握手
    HANDSHAKE = "HANDSHAKE"

详见pypi中的rocs-client 1.3.0 python包。