【技术】手持SLAM数据 平立面成果生产
点云预处理
一般我们在外业扫描回来的点云的话，可能会有一些数据的倾斜，或者是有一些不需要的点云可以给它切割掉。然后输出平面和立面的那个正射影像，用来后面绘制那个平面图和立面图。
点云数据预处理一般正经手持SLAM厂商 都会自带其自研的软件进行去噪点等一系列处理工作（如果遇见没有自带软件的厂商记得长点心，便宜不一定好用哦，点名际上导航）
天宝TRW点云数据预处理
点云数据预处理软件很多，但天宝的TRW(Trimble RealWorks）是一个不错的软件，这里用他来演示一下数据预处理。
加载点云并浏览
切换不同视图
切换不同渲染方式
点云定向
由于外业采集操作或环境设备等原因，点云水平轴与垂直轴之间方向不一致，需要对点云进行定向处理。以为墙为例，如果点云在顶视图可以看见墙底部，不符合正常人眼视觉特征，则说明点云数据法线不一致，需要进行定向处理。
配准操作
选择建筑角点定义垂直轴（先底部后顶部），然后确定即可
定义水平轴，选取你认为一条水平的线进行定义，一般是建筑作为参照
点云水平轴与垂直轴定向完毕以后即可矫正为符合方格网方向的点云建筑
点云裁切
裁切掉建筑周围用不上的点云，一般使用多边形绘制工具进行绘制，双击完成绘制后点击保留内部点云
结果如下
点云渲染图像输出
选择矩形框选一层点云生成平面图像（点一下，不要长摁）
点击保留内部点云后切换视图为顶视图
点击正射投影
由于前面定义了水平轴与垂直轴，故不需要设置参照，选则要导出的区域，更改分辨率（推荐为3，该值影响的是最后输出图像的像素大小）
最终结果如下
输出为tif格式即可
可以用同样的方法导出立面图像
方法二，直接输出点云
还有一种方法是数据处理完以后直接导出las点云，然后使用CAD自带的Recap也可以进行格式转换为.RCP/.RCS格式导入CAD中进行绘图
但是该方法有个缺点是数据归档很麻烦，而且大面积点云格式转换时间耗费流程较长
平立面生产
平立面点云数据生产一般使用天正CAD进行绘制，首先将绘图单位设置为mm
插入正射影像（点云插入也是一样的步骤）
不指定位置直接插入
然后根据左侧工具条直接绘制相关要素即可
可以在【图像】中调节参照的背景透明度已经开关显示
绘制完成后结果如下
天正CAD可以切换不同的视图,让建筑得到一个三维显示的效果
立面生产
基本操作同平面图绘图，主要用到【立面】内的工具进行绘制
