1 前言

在完成了硬件的准备和开发环境的配置之后，我们就可以烧录Py-apple Dynamics的开源代码到控制器中，进而完成四足机器人的所有软件配置。

烧录的方法主要由2，一个是采用 Py-apple Dynamics Dev Tool 烧录，而另一个方法则较为原始，直接通过前面提到的 UpyCraft 软件烧录。

2 采用 Py-apple Dynamics Dev Tool 烧录

Py-apple Dynamics Dev Tool 是由灯哥开发的，可以一站式完成快速配置菠萝狗系列四足机器人的软件，界面如下：

只需要输入对应的数字，按照提示，就可以完成四足机器人的前期MicroPython环境配置和软件烧录。点击下载 Py-apple Dynamics Dev Tool

要完成烧录，下载解压文件包，接着点击文件包其中的 Py-apple Dynamics Dev Tool V0.1 BETA.bat ，然后输入数字1

输入完数字之后，接下来你要输入你的控制板的串口号，控制板串口号可以在设备管理器中进行查看，查看完成后，输入对应数字即可。

在这里，串口号为 COM5 ，因此，在控制台中输入 5。然后，根据提示，输入四足机器人的自由度数目，比如，当你的机械结构为8自由度时，输入8；12自由度时，输入12。（目前该软件暂时只支持8自由度）

完成输入后，软件自动抹除FLASH，烧录四足机器人 MicroPython 编程环境，并且烧录四足机器狗程序文件。烧录完成后，显示如下：

完成烧录后，按动四足机器狗控制板上的RST按钮（直插板子）或者是EN按钮（集成板子），复位板子，等待30S后，可以用电脑/手机搜索到ESP开头的WIFi（你搜索到的WIFI后缀不一定和我一样是6898E9，每个ESP板子都会有独立的后缀编号）。

成功连接后，按照提示在网页中访问192.168.4.1，即可访问控制界面，进行下一步的配置。

以上就是采用 Py-apple Dynamics Dev Tool 的程序烧录方法，方便快捷，直接完成所有文件的和环境的烧录，可以直接开展使用。而 Py-apple Dynamics Dev Tool还有更多的功能，后续也会为有新的文章为大家一一进行介绍。

3 采用 UpyCraft 烧录

UpyCraft 的烧录方式是传统的 micropython 平台程序烧录方式之一，利用它也可以进行烧录，不过过程会稍微繁杂一些。在这里也对应做出说明。

首先打开UpyCraft软件，点击 BurnFirmware选项

接着，出现如下界面

按照红色框中所示选择烧录参数，选择好后，串口com选择你自己在设备管理器中找到的com口；完成后，点击 choose，选择烧录环境对应的BIN文件，然后点击 OK，先烧录 MicroPython 在 ESP32 上的运行环境 esp32.bin。点击下载运行环境。

完成烧录后，点击右边的连接符号，黄色框框着的控制台界面处应该会出现 Python 的命令提示符符号，如下图。

这样就代表 Micropython 环境烧录完成。接下来，就可以对程序文件进行烧录。

烧录程序文件，首先你要下载程序文件（所有的.py文件都要下载） 点击下载，接着把这些文件放在WorkSpace中（在Workspace文件夹上右键，点击Open，然后选择放有你下载的代码的程序文件夹即可），完成后，如下如所示：

接着，在每个文件上方，通过右键–>Open，打开代码，所有的文件都打开；

然后，如下图所示，每个文件都选择 Dowload 进主控板中即可，Download成功后，在下方控制台处会显示 Download OK，如下图红色圈圈处所示。

完成烧录后，按动四足机器狗控制板上的RST按钮（直插板子）或者是EN按钮（集成板子），复位板子，等待30S后，可以用电脑/手机搜索到ESP开头的WIFi（你搜索到的WIFI后缀不一定和我一样是6898E9，每个ESP板子都会有独立的后缀编号）。

成功连接后，按照提示在网页中访问192.168.4.1，即可访问控制界面，进行下一步的配置。

这就是烧录 Py-apple Dynamics 的过程。下节课的文章中，我将会教大家如何进行机器人的调中和校准，欢迎大家持续关注。