不止“刹停”，还会“躲闪”，日产用激光雷达秀了把自动驾驶新技能
近来新一波的疫情让很多小伙伴都被困在了家里，特别是生活在上海的小伙伴。我一个身居上海的好友在居家一个多月后，终于忍不住向我倒起了苦水。
「以前工作忙没注意，这段时间才发现，我家的小兔崽子实在是太不像话了，吃饭居然不会用筷子，只爱用勺子。」
我担心你会不会没有饭吃，你跟我说你儿子只会用勺子？别忘了你儿子才 2 岁啊！
一时我竟分不清他是在成心炫耀还是真心烦恼。不过，出于成年人的克制和体面，我还是强忍着内心的怒吼，认真安慰他，
「孩子还小嘛，别管勺子还是筷子，能乖乖自己吃饭就是好孩子。」
没错，来自邓爷爷的「白猫黑猫」理论就是这么好用。
而相同的道理不光能安慰朋友的育儿烦恼，也适用于自动驾驶行业的路线分歧——不管是「纯视觉」方案还是「多传感器融合」方案，能安全实现更高等级智能驾驶的就是好方案。
毕竟归结到底，安全问题才是消费者对自动驾驶技术的最大顾虑。
日产汽车或许是把握到了消费者的这个需求心理，最近，他们就开了一场以「零事故」为目标的最新辅助驾驶技术说明会。
安全两步走
日产汽车全球研发高级副总裁浅见孝雄提出，要想实现可安心使用的自动驾驶，需要把这个问题分为两步走。
一是要明确安全场景的定义。
这些场景中既包含日常驾驶中发生频率最高的单一场景，也包括出现频率低，但是交通参与者多、决策次数多的高度复杂场景。
如果能把所有场景都容纳到一个场景库中供自动驾驶系统进行机器学习，并把那些形成事故的危险复杂场景一一识别出来，并加以处置，规避掉这些事故场景，从而确保安全。
这种思路颇有点反证法的意味。驾驶场景千千万，如果我能把危险场景统统识别并规避，那么剩下的自然就是安全场景了。
二则是用自动化操作来实现安全性能的提升。
日产提出了一个「日产安全屏障」概念。在这个概念里，日产根据事故风险与车辆之间的距离，分成了危险潜在阶段、危险显示阶段、碰撞可能阶段、无法避免碰撞阶段、碰撞发生阶段等从 A 到 E 的 5 个空间范围等级。
而日产要做的就是在识别到这些风险场景后，用自动化操作在紧急避让环节自行控制车辆躲避风险，从而实现安全自动驾驶。
我有新装备
在这两步中，环境感知都是无法避开的关键一环。而环境感知也是本次技术沟通会日产所要发布的重点，日常将它称为「道路实况感知」技术。
对于感知，日产汽车选择的是多传感器融合的路线。实际上，这种路线选择的确也比较符合日产汽车稳健的技术风格。
此前，日产发布过 ProPILOT 和 ProPILOT 2.0。
ProPILOT 能通过单一摄像头和毫米波雷达，实现全速域 ACC 自适应巡航、车道保持等 L2 级辅助驾驶功能。
ProPILOT 2.0 则在前者基础上，增加了更多的环视摄像头、毫米波雷达和超声波雷达，实现了高速领航功能。
而这次，日产在前两者的技术基础上，把激光雷达加入到了 ProPILOT 的传感器阵列中。
来自 Luminar 的激光雷达是目前业界第一梯队的激光雷达，它能实现超过 300 米的探测距离，120 度的横向视角，超过 25 度的垂直视角，以及 0.05 度的分辨率。
把上述参数总结一句话，这就是目前望的最远，看的最广，瞧的最细的激光雷达之一。
而有了激光雷达的加入，ProPILOT 的感知精细程度又上了一大个台阶。通过激光雷达、摄像头、毫米波雷达的多传感器融合感知，「道路实况感知」技术能做到实时动态追踪车辆周围物体的位置坐标、探测 300 米以外的障碍物以及精准探测自车前进路径的微小变化。
把这套系统具象到实车上，就是下面你看到的这个「科技小怪兽」。
它搭载了 1 个激光雷达、10 个环视摄像头、7 个雷达。
实战见功底
那么这个武装到了牙齿的科技小怪兽到底能做些什么呢？日产用两个实际复杂场景解释了它的实际能力。
第一个场景，测试车在一个两侧视线遮挡严重的道路上行驶，前方突然出现横向侵入道路的倒车车辆，测试车识别到了障碍物，并在右侧车道安全的情况下选择了向右紧急变道规避障碍物。看到这，测试车的表现都还算正常。可刚完成变道，前方又出现了了行人「鬼探头」横穿马路，此时，测试车选择了直接刹停。
第二个场景，测试车正跟随前车正常行驶，此时，路面上出现了一个逆向滚来的轮胎，到这个时候，由于前车的遮挡，ProPILOT 其实还没有识别到前方的障碍物。随后，前车选择了向左紧急变道，此时测试车的视野中才出现了障碍物的身影。但值得一提的是，测试车迅速识别了滚来的轮胎，并在完成对周围车道情况判断后，直接选择向右变道以避开障碍物。但还没完，刚变弯道，前方又出现了横向侵入车辆。面对这种场景，测试车同样选择了直接刹停。
对于现在很多自动驾驶系统来说，如果它能在面对危险情况是主动刹停，我们会觉得它好像做的就挺不错了。但在现实场景中，很多情况刹停并不能避开事故。
通过以上两个实车试验，我可以很明显的感觉得之前提到的「日产安全屏障」概念。
对于新的这套 ProPILOT 系统来说，如果风险距离车辆还有一定距离，处于「日产安全屏障」中的 Zone C 及以前的情况，它就会选择通过变道来规避风险。而如果风险已经迫近到 Zone D 甚至 Zone E 了，它就会选择紧急刹停。
此外，日产提到的复杂场景是由多个危险环节组成的，都是在刚避开第一个风险后紧接着就出现了第二个风险。新的这套 ProPILOT 系统能很好地处置这些场景，这当中一个是体现了日产「道路实况感知」技术的高实时性，另一个也显示了新系统极为高效的判断能力。
就这两个实车案例来讲，新 ProPILOT 的应急处置表现确实要强于很多普通驾驶者，堪称「老司机」，这可能就是日产提到的「用自动化带来安全性能的提升」。老实说，我有那么点被惊艳到。
我对这套系统的唯一疑问就是，目前它表现出来的避险能力是只能在预设场景下实现，还是说可以自行学习更多的场景。如果是前者，那么日产还有很长的路要走，但如果是后者，那我必须吹爆。
而我到现在才发现「日产 2030 愿景」原来是一套组合拳。
4 月初，日产发布了全固态电池技术（对全固态电池感兴趣的小伙伴可以点击我们往期的《电池全固态了，日产「摊牌了」》了解更多），时隔半个月，日产又发布了最新的辅助驾驶技术。
我的技术胃口已经被日产吊起来了，下个月日产又会发布点什么？
这样子的日产才符合它的 Slogan 嘛：技术日产，人·车·生活。而我也越来越期待，技术范儿日产口中的「2030 愿景」完全体，究竟会是什么模样。
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