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EtherCAT采用标准的IEEE 802.3以太网帧,帧类型为0x88A4。EtherCAT帧是由EtherCAT帧头和最大有效长度为1498字节的Ether...
EtherCAT 的关键工作原理在于其节点对以太网数据帧的处理:在数据帧向下游传输的过程中,每个节点读取寻址到该节点的数据,并将它的数据写入数据帧。这种传输方式...
(DC,Distributed Cl ock) 可以使所有EtherCAT设备使用相同的系统时间,从而控制各设备任务的同步执行。从站设备可以根据同步的系统时间产...
协议栈的生成可参考《https://blog.csdn.net/g360250466/article/details/129847081》
经过不断地学习与调试,不断地学习网络上其他同志分享的资料,opencv手眼标定迎来了阶段性结束。实际测试结果在机械臂坐标系中X方向差5mm左右。
之前的文章调用了一堆opencv接口,但是从来没有涉及任何手眼标定的理论知识,这次聊一聊手眼标定的理论知识。
SSC快速开始参考《EtherCAT Slave Design Quick Guide》
EtherCAT的从设备是需要使用专用的通信芯片才可以完成传输的,比如EtherCAT的开发者“倍福(Beckhoff)公司“的官方原厂芯片ET1100,其他的...
经过昨天晚上的调试,发现了一个主要问题:使用圆网格标定板标定时,不能使用cornerSubPix()函数,否则寻找角点时,会导致图一的情况(裁剪为30万像素)。...
之前手眼标定数据不对,要分析找问题原因,这个过程还是有意思的。正值出差,搞起来也费劲。所以只能趁有兴致的时候多看点儿。总体思路是先参考别人已经成功的。本身ope...
https://github.com/OpenEtherCATsociety/SOEM
gripper:机械臂工具坐标系(实际中机械臂都需要携带工具),例子中使用机械臂法兰中心的数据,未使用工具。
相机系列文章是用来记录使用opencv3来完成单目相机和6轴机械臂手眼标定。本人吃饭的主职是linux下6轴机械臂相关应用开发。但对于机械臂运动学、相机应用等...
本例的函数使用所谓的针孔相机模型。在此模型中,场景视图是通过使用透视变换将 3D 点投影到图像平面来形成的。
30万像素UVC相机拍摄图片,与海康600万像素相机无法相比,但这个更贴近入门。想起我们一个大三学弟带大一的:有些小同志没电脑但是有手机,然后给他们手机上整了一...
使用的图片原像素是3072*2048,即600万像素,处理起来不快;改成了560*420,即20万像素。调用opencv接口如下:
https://docs.opencv.org/4.8.0/d4/d94/tutorial_camera_calibration.html
armv7是ARMv7-A指令集架构的缩写,其中“A”表示“应用程序级别”。ARMv7-A架构是ARM架构的第七代,支持32位指令和地址。它是2011年前的大多...
对于每一幅相机得到的特定物体的图像,我们可以在摄像机系统上用旋转和平移来描述物体的相对位置。如下图。
理论上讲,是可能定义一种透镜而不引入任何畸变的。然而现实世界没有完美的透镜。这主要是制造上的原因,因为制作一个“球形”透镜比制作一个数学上理想的透镜更容易。而且...
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